La Première mention du « Bourg de Charlieu » date de 994. Il s’est formé à l’est de l’Abbaye; placé au carrefour de deux routes importantes (routes de Paris à Lyon et de la Sôane à la Loire), il est peuplé de marchands et d’artisans.

En 1180, Philippe-Auguste, conscient de l’intérêt stratégique de Charlieu, plaça la ville sous sa protection et y installa un châtelain royal. De nouvelles fortifications sont alors édifiées autour de la ville et de l’Abbeye, devenue Prieuré.

Au XIII^e siècle, les bourgeois édifièrent l’église paroissiale Saint-Philibert, à une époque où la ville comptait plus de 3000 habitants.

Au XV^e siècle, la cité joue un rôle militaire important au moment de la guerre entre les Armagnacs (parti du Roi) et les Bourguignons. Mais cette époque marque aussi le détournement du trafic routier et le début du lent déclin de la ville.

En 1827, l’industrie du tissage de la soie s’implante á Charlieu et vient remplacer un artisanat textile séculaire, provoquant un nouvel essor de la cité, qui compte plus de 5000 habitants à la fin de XIX^e siècle.

De sa période de splendeur, la ville a conservé des maisons en pierre datant du XIII^e siècle. Mais les plus pittoresques sont à pans de boiset à encorbellements; elles peuvent être datées du XV^e siècle.  D’autres datent de la Renaissance et du XVIII^e siècle.

Plus de 150 commerces et services animent les nombreuses rues et places très fleuries, qui conservent leurs noms anciens.

Deux marchés hebdomadaires (Mercredi et Samedi), des restaurants, des antiquaires et brocanteurs viennent renforcer l’importance du « bourg-centre » qu’a toujours conservée la ville de Charlieu.